智能(néng)汽車的眼睛，拒絕不了的毫米波。

如果將(jiāng)汽車比作一匹馬，車載傳感方式就是這(zhè)匹馬的“眼睛”。 這(zhè)雙“眼睛”成(chéng)爲了自動駕駛發(fā)展過(guò)程中至關重要的一部分。 

特斯拉首席執行官埃隆・馬斯克（Elon Musk）大約兩(liǎng)年前曾宣布，特斯拉將(jiāng)停止在汽車上安裝雷達傳感器。目前，特斯拉依靠 8 個攝像頭和 Autopilot 圖像标注人員來訓練汽車對(duì)環境做出反應。特斯拉的員工也會标記汽車攝像頭拍攝的視頻，訓練軟件識别和應對(duì)不同的障礙物。 

但據外媒報道(dào)，特斯拉汽車在移除雷達後(hòu)發(fā)生和接近發(fā)生的事(shì)故數量有所增加。 

消息人士表示，誤刹車的情況越來越多與特斯拉取消車輛上雷達傳感器的決定有關。美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局數據顯示，過(guò)去 9 個月收到了數百起(qǐ)關于誤刹車的投訴。去年，超過(guò) 750 名特斯拉車主投訴稱，他們的汽車在行駛過(guò)程中突然莫名其妙地刹車。 

01 更高、更快、更強

目前車載傳感方式主要有雷達、高精度地圖、攝像頭、C-V2X等，而其中雷達由于技術不同還(hái)分爲激光雷達、超聲波雷達、毫米波雷達等。但就目前的技術水平而言，還(hái)沒(méi)有“十全十美”的技術種(zhǒng)類，這(zhè)幾種(zhǒng)傳感方式都(dōu)各有優劣。

毫米波雷達是雷達技術中的一種(zhǒng)，是利用波長(cháng)1-10nm、頻率30G-300GHZ毫米波，測定和分析反射波實現功能(néng)，是最常見的感知硬件。 由于其對(duì)高速物體的捕捉較爲敏銳，多用于ACC自适應巡航。在衆多的傳感方式中，毫米波雷達具有價格低、性價比高的優勢。 

物美價廉的毫米波雷達也并不是無懈可擊。傳統的毫米波雷達雖然具有較高的速度和距離分辨率，能(néng)夠很容易地識别和區分運動物體，但在靜态物體的探測上受到很大的限制，同時也有缺乏測高能(néng)力、角度分辨率低、點雲稀疏的特點。比如遇到井蓋、立交橋、交通标識牌等地面(miàn)、空中物體時，無法準确測得物體的高度數據。 

但4D毫米波雷達的出現實現了雷達測距、測速、測角精度和分辨率的提高，甚至可以達到車路協同的精度要求。加上豐富的點雲和測高功能(néng)，可以實現精準的人車非分類，實現路口或路段的全息感知。從一定程度上彌補了傳統毫米波雷達的缺陷，也能(néng)夠實現輔助自動駕駛的功效。

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02 毫米波的魅力

今年3月，有外媒爆料特斯拉已經(jīng)向(xiàng)歐洲監管機構提交車輛變更申請。據媒體和海外知名博主海外Greentheonly的拆解分析，推測出特斯拉最新的自動駕駛硬件HW4.0或將(jiāng)很快量産上車，其中最大的變化就是特斯拉之前放棄的毫米波雷達又回來了。 

但馬斯克對(duì)于雷達的“鄙視”已經(jīng)是行業公開(kāi)的事(shì)情。近些年，馬斯克雖然曾多次在公開(kāi)場合表示了對(duì)雷達的“不屑”，但這(zhè)也絲毫沒(méi)有影響特斯拉采用雷達傳感系統。

早在2017年馬斯克就宣稱“攝像頭”可以解決一切自動駕駛的問題，但2018年，馬斯克又稱“激光雷達技術爲自動駕駛汽車的拐杖”。短短一年時間，在2019年，馬斯克又稱“任何使用激光雷達的自動駕駛公司失敗”。 

毫米波雷達第一次出現在特斯拉中是2020年，海外博主發(fā)現特斯拉軟件更新中出現了名爲“鳳凰Phoneix”的毫米波雷達選項。但很快，2021年，特斯拉宣布取消在美國(guó)、加拿大銷售的Model3和Y兩(liǎng)款入門車型上所搭載的毫米波雷達。雖然2022年，特斯拉向(xiàng)美國(guó)聯邦通信委員會注冊了一衆高分辨率雷達，但2022年特斯拉也随後(hòu)宣布，2023年開(kāi)始全球的ModelS/X都(dōu)不再用超聲波雷達。 

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特斯拉如此反複橫跳，毫米波雷達究竟有什麼(me)魔力？ 

4D毫米波雷達的出現使感知系統分辨率提升，感知場景能(néng)力更強。 值得注意的是，特斯拉采用的4D毫米波雷達并不是其自産産品，而是來自于以色列的成(chéng)像雷達公司Arbe Robotics。根據Arbe公司的說法，預計4D雷達的價格在100美元-150美元左右（折合人民币693元-1041元左右），對(duì)比現在前向(xiàng)激光雷達單個價格在500美元-1000美元來看，前者的成(chéng)本優勢明顯。對(duì)于成(chéng)本控制嚴格的特斯拉，性價比極高可能(néng)是它放不下毫米波雷達的原因。

03 國(guó)産毫米波雷達的攔路虎

在特斯拉的帶動下，4D毫米波雷達掀起(qǐ)了“流行風”。業界也有4D毫米波雷達必將(jiāng)取代激光雷達的觀點。但其實目前4D毫米波雷達和激光雷達各有所長(cháng)，并非處于一個更新替代的關系之中，反而應當是互補的關系。 

随著(zhe)未來自動駕駛的逐步滲透，雷達市場也會不斷擴展，預計2025年車載毫米波雷達市場規模將(jiāng)達到263億元。目前巨大的市場空間仍然被(bèi)國(guó)外巨頭擠占。 

傳統毫米波雷達到4D毫米波雷達的距離不僅僅是一個維度上的跨越，而是對(duì)于天線和算法的巨大考驗。

目前國(guó)内能(néng)夠提供毫米波雷達系統解決方案的企業有德賽西威、福瑞泰克、華域汽車等。他們在智能(néng)駕駛領域占據了不少的市場份額，也爲一些車企提供了較爲成(chéng)熟的解決方案。但目前，國(guó)内的毫米波雷達供應商還(hái)沒(méi)有完全突破國(guó)外企業的技術掌控，這(zhè)就意味著(zhe)要面(miàn)臨高額的研發(fā)和落地量産的研究經(jīng)費。 

也許前路不易，國(guó)産廠家仍需出發(fā)，解決掉毫米波雷達發(fā)展的攔路虎，追齊國(guó)際水平。